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〔自由時報記者陳怡靜／台北報導〕履帶機器人也能夜行爬樓梯！台灣師範大學研發出新型日夜間履帶式機器人「NTNU CIR-1」，不管日夜間光源是否足夠，機器人都能自動偵測環境、上下樓梯不跌跤，也能透過電腦或手機遠地監看異狀，已有業者看上這套系統，計畫運用在廠房巡邏。

台師大教授研發 不受夜間、室內限制

台灣師大應用電子科技系研究講座教授王偉彥帶領「計算智慧與機器人實驗室」團隊，耗時三年研發出日夜間履帶式機器人「NTNU CIR-1」，利用深度感測器探測周圍環境與障礙物高度，即使在夜間室內無光源的狀態下，機器人仍可自主判斷環境並巡走移動。

王偉彥指出，相對於輪型機器人僅能行走於平坦地面且受限單一樓層，履帶機器人則可大幅擴展移動範圍。NTNU CIR-1採六軸履帶擺臂式設計，內部使用四顆馬達控制前後臂與左右邊的履帶，如此即可進行攀爬、翻越、左轉、右轉等動作。

研究團隊昨現場讓四十公斤的NTNU CIR-1爬樓梯，先是偵測眼前的樓梯位置與階梯高度，接著便一格一格往上爬。到樓梯頂端後，NTNU CIR-1又自動偵測四周環境，一百八十度轉身確定位置後又一步一步下階梯。

王偉彥強調，NTNU CIR-1應該是國內首見可全自主偵測、無光源自動夜行的機器人，過去有些研究採距離偵測、超音波偵測或影像偵測，但都各有限制，分別包括無法偵測障礙物高度而不能攀爬、準確度較低、無法運用於夜間行走等限制。

一旦解決「行走」的基礎問題，發展多元功能就會有效率，例如加裝氣體偵測器，就可偵測化學工廠氣體外洩。系統亦也可設計自動警示，傳送到監測者手機或電腦等，達到遠端監控功能。

NTNU CIR-1已申請專利，未來可應用在空間巡邏、災害探勘、教學等。

台師大昨也宣佈，王偉彥今年同時獲得IEEE Fellow（國際電機電子工程師學會會士）與IET Fellow（英國工程技術學會會士）兩大肯定，彰顯在智慧型模糊控制系統領域的貢獻，也是台師大六十六年來首度獲此殊榮的教授。